R's Blog

凡事都有结果，时间永远向前

手眼标定全过程梳理

对前段时间学习的总结，以及对手眼标定的原理推导再梳理

之前写过关于手眼标定的推导性内容，后面写到一半因为时间紧张就没有写下去，之后因为汇报需要写成了 PPT 的形式。经过自己的一番讲解后感觉理解上更加顺畅了，但是无论是 PPT 还是之前写的文章都没有很清晰的进行表达，包括两种情况下的推导对比都比较混乱，下标也没有统一。 这样如果是站在学习的人的角度是很容易搞乱的，包括我自己在学习的过程中也是反复调查进行对比才慢慢理解，我觉得这个过程本不必这么复......

Posted by R on 2023-09-07

博客搭建过程详细记录

搭建方式为 hexo 和 github pages,没有服务器的静态博客

前言注意：过程中使用了 Github 相关功能，需要科学上网，因此自行斟酌可行性。 之前兴致冲冲的搭建了一回博客网站，但是动态元素太多，加载起来比较慢，整体风格也不是很喜欢。 新学期趁着总结文档的机会，花了两天的时间把整个流程重新走了一遍，此外还上了点难度，下狠心去找一个自己很喜欢的风格，也就是现在在用的 hux blog 模板。hexo 下的作者是 kaijun，原作者是 黄玄，都是非常顶......

Posted by R on 2023-09-05

c++上手记录

快学快用式的学习，主要目的在于快速上手应用，深入学习放在之后进行

前言最近项目上屡屡碰到需要使用c++的地方，并且随着各种方面开发的进行觉得实在应该扎扎实实的学习一门语言吃饭，无奈时间实在不太够用，于是先从上手的角度对c++进行了初步学习，起码达到能看懂程序的阶段。然后根据需求写了关于opencv的几个函数，并且尝试了多线程的处理，效果是很理想的，多线程的方式简直就是解决卡顿最大的利器。刚刚开始入门，很多语句还看不太懂，先把我应用实现的一些小功能做个记录，......

Posted by R on 2023-06-15

基于yolov5及香橙派5的视觉识别项目记录

本篇重点在于总结项目进展与调错记录，主要记录部署过程以及基于rk3588的NPU加速实现。

前言近两周一来一直在做视觉识别圆环工件的项目，深度学习训练以及识别实现并不是重点，重点在于如何不卡顿的在香橙派5开发板上实现。过程中走了许多弯路，并且经过试错找到了合适的解决方案，在此处把加速的方案进行记录。 过程记录模型训练的过程不作说明，从得到.pt模型文件开始进行记录，项目使用的瑞芯微RK3588是一款搭载了NPU的国产开发板，NPU是为了嵌入式神经网络和边缘计算量身定制的，但若想调用......

Posted by R on 2023-06-07

ros学习记录（4）——ROS基本流程、命令总结及视频内容补充

对ros通信、服务、功能包相关流程进行梳理，顺便对视频教学内容扩展的地方进行补充

前言到现在ros最基本的流程已经预备了，一些常用的命令也可以梳理总结出来供于参考。另外前几篇笔记均是一边实操一边看书面教程记录的，在教学视频中还有一些我没注意的细节点，打算把视频过一遍，梳理梳理知识点把流程变成自己的东西。 ros 基本流程功能包及源码创建、编译 创建工作空间并初始化 123mkdir -p 自定义空间名称/srccd 自定义空间名称catkin_make ros包创建及......

Posted by R on 2023-05-11

ros学习记录（3）——ROS通信机制之服务通信与参数服务器

通信机制学习过程记录，ROS核心部分

前言接上一章，对ros的服务通信机制进行学习，服务通信和话题通信是ros通信机制的两大块，熟练掌握这两块内容才能更好的使用ros。后半部分对参数服务器进行了介绍，参数服务器作为数据存储的公共容器，同样具有着不可替代的重要性。关于流程指令和各个模块常用命令的梳理，之后会有一章进行比较详细的介绍。 服务通信服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。......

Posted by R on 2023-05-10

ros学习记录（2）——ROS通信机制之话题通信

通信机制学习过程记录，ROS核心部分

前言ROS 通信机制是 ros 的核心机制，各种数据的交互、节点之间的协作都要依靠通讯机制。本篇从话题的发布订阅、服务、参数等方面讲述通讯机制，以小乌龟为例，尽可能理解这一概念。 机器人是一种高度复杂的系统性实现，在机器人上可能集成各种传感器(雷达、摄像头、GPS…)以及运动控制实现，为了解耦合，在ROS中每一个功能点都是一个单独的进程，每一个进程都是独立运行的。更确切的讲，ROS是进程（也......

Posted by R on 2023-05-09

ros学习记录（1）——ROS概述与环境搭建

本篇重点在于学习过程记录，专业程度不高。

前言目前机械臂开发进度陷入停滞期，很多问题开始暴露出来，这越发的让我感觉学习的不够深入。目前的机械臂通讯都是很浅显的基本应用，真正核心的部分比如运动规划、工作空间、碰撞检测等都没有触及，我顺着开发的方向一路摸索，最终走到了 ros 面前。最近都在捣鼓 ros 和它的环境，可以说进度十分缓慢，先是在公司一台电脑上配置了 Ubuntu 系统，之后经历了几次重装最终确定了ros 的学习方向，跟着教......

Posted by R on 2023-05-08

ROS及Ubuntu系统调错记录

本篇重点在于总结项目进展与调错记录，如果打算配置ros及ubuntu系统可以参考。

前言最近在反复倒腾 Ubuntu 系统及 ros 和 ros2，过程中犯的错误不计其数，特此进行记录。 试错过程说在最开头，虽然我现在对于 ros 的理解还处在一个非常浅显的层次，但还是建议想要学习的先从 ros 开始进行，因为 ros 已经停止了更新，整体功能包是十分完备的，并且大多数教程都是围绕 ros 展开。这么说，未来属于 ros2 ，现在依旧是 ros 的时代，两者虽然有不同，但从......

Posted by R on 2023-05-05

机械臂项目应用记录

本篇重点在于总结项目进展与调错记录，可供参考以及部分项目细节型功能学习。

前言这两周项目上催的比较紧，基本上每天都在调试机械臂，如果说之前的逆运动学部分是研究理论以及算法，这两周就完全是在研究应用和功能组装。算法、逆解推导是小逻辑，应用和整体实现则是大框架的搭建，我没有研究过一个大型项目的代码是什么样的，但我清楚绝不可能是我目前这样的。这是目前最迷茫的一个点，我不知道如何去规范我的代码，让它变的更加条理，一个功能的实现可能一段程序就可以解决，但是一个项目各种功能的......

Posted by R on 2023-04-07

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莫问前程