R's Blog

凡事都有结果，时间永远向前

机械臂基础（应用）知识学习3

本篇着重介绍总结逆运动学部分知识，并且给出 python 应用程序。

前言从目前的一些网站资料上看，机械臂运动学相关的讲解是非常散乱的，就算是有人用大量篇幅去讲解、归纳也还是有很多问题存在。我觉得这中间最重要的点在于过程中公式推导和几何理解没办法直接通过文本形式讲的很透彻，原理理解方面推荐台大林沛群老师的机器人运动学课程，里面老师会结合机器人模型进行讲解，更容易理解。无论是网课还是网上主流的教程，都只给出了满足佩珀准则（机械臂三轴交于一点）的方法，我的项目所应......

Posted by R on 2023-04-03

机械臂基础（应用）知识学习2

本篇着重介绍正运动学部分，即如何从关节角度推出坐标和旋转角度。

前言上篇文章中提到了 DH 法以及对应的 MATLAB 建模方法，但是这部分的内容只是确定了四个 DH 参数，剩下的相当于交给了工具库去做。但要真正理解这个转换过程，需要通过实际的计算求解出坐标值，这便是这篇的重点，也是正运动学的核心内容。运动学正解理论求运动学正解就是已知各关节的运动参数，求末端执行器的相对参考坐标系的位姿。求解步骤如下：各连杆首尾相连；确定各连杆间的齐次变换矩阵；......

Posted by R on 2023-03-15

机械臂基础（应用）知识学习1

"学习的目的是了解机械臂运动学求正逆解，先从整体概念框架入手。本篇着重介绍 DH 法建模。"

前言项目上最近需要实现机械臂坐标求位姿，设计到了机器人运动学范畴，实际上本科是学过这方面的课程，但是由于那会儿准备考研几乎一节都没听，现在想起来那门课是真的很重要。就初步了解来看，过程中应该有很多公式推导环节，需要细细学习和记录。基本概念控制方式：机器人有两种控制方式：开环以及闭环控制，开环控制中感知部分（传感器、相机等）能够得到的是物体坐标，由此可以控制机械臂末端执行器到达坐标。闭环控......

Posted by R on 2023-03-09

Winform基础学习及项目开发

在对C#语言进行初步学习后，研究开发Winform应用程序，本文从基本概念入手进行讲解

前言我有一个习惯，在学一个东西的时候总想着尽量详细的掌握和它相关的所有概念，再用简单的话来描述它。好处在于了解的确实多，感觉什么都懂一点，但是太容易忘，也太费劲了。还有一点在于，牵扯出来的东西我似乎永远无法全部掌握，总有新的名词、新的技术冒出来，像窗台上的灰尘，或是反复出现的胡子渣。我想从当前的状态里挪出去几步，尽可能深入的去了解一个领域、一项技能，多而不精很容易，专精则要难很多。这不表示着......

Posted by R on 2023-03-06

C#学习笔记（2）

对C#语言进行一个系统性的学习，内容上会更偏向于WPF应用，内容只是个人学习过程的记录，copy了很多网站内容，不具有原创性。

C#变量一个变量只不过是一个供程序操作的存储区的名字。在 C# 中，每个变量都有一个特定的类型，类型决定了变量的内存大小和布局。范围内的值可以存储在内存中，可以对变量进行一系列操作。C# 中提供的基本的值类型大致可以分为以下几类： C# 允许定义其他值类型的变量，比如 enum，也允许定义引用类型变量，比如 class。这些将在以后的章节中进行讨论。在本章节中，只研究基本变量类型。C# 中......

Posted by R on 2023-03-06

C#学习笔记（1）

对C#语言进行一个系统性的学习，内容上会更偏向于WPF应用，内容只是个人学习过程的记录，copy了很多网站内容，不具有原创性。

前言最近项目上遇到了很多使用 C# 的地方，上位机程序是 C# ，相机SDK示例程序也是 C#，但每次打开 vs 时都是一头雾水，看不懂的语言、项目文件甚至报错。因此决定从头开始细细的过一遍 C#，倒不是说要买本书从每个语句、函数的用法开始学，现在当务之急是在短时间内能看懂并处理好 C# 程序。pycharm 的使用让我对于 vs 的使用一窍不通，它的界面设置、模块添加方式以及插件等完全搞不......

Posted by R on 2023-03-03

基于python与mqtt的传输代码及其文件传输应用(下)

本篇实现了文件的传输任务，mqtt协议为轻量级协议，文件大小需要控制在200mb以下。

有几个要点需要提前说明，以 python 为例，一段程序最有新意、值得学习的地方在于它的逻辑安排和它的语法结构，而不是它实现了什么功能。功能的实现无非是函数指令的调用，关键在于各个指令如何通过语法进行搭配，使其能够实现更流畅的综合功能。此处用类定义的结构写，主要目的是为以后其他功能的加入服务，文件传输只是项目功能实现的一块，因此用类将各功能块进行区分是最为有效的。在结构上使用了 pytho......

Posted by R on 2023-03-01

基于python与mqtt的传输代码及其文件传输应用（上）

基于python和mqtt通讯协议的传输过程实现，目标在于实现文件传输，本篇主要解析基础代码。

mqtt网络传输协议基础代码解析订阅端外部库导入以及连接前设置使用 python 语言进行开发，导入两个外部包，random 以及 paho.mqtt 。 random 用于随机数生成，paho.mqtt 则用于提供 MQTT 客户端类。 12import randomfrom paho.mqtt import client as mqtt_client 连接前设置 MQTT Broker......

Posted by R on 2023-02-28